Adından da anlaşılabileceği gibi Anthony Mackie‘nin canlandırdığı Falcon ile Sebastian Stan‘in canlandırdığı Winter Soldier‘ın maceralarına odaklanacak dizide Marvel Sinematik Evreni’nden tanıdığımız başka karakterler de yer alacak. Captain America: Civil War’da ustalıkla hayata geçirdiği planıyla Avengers’ı birbirine düşüren Baron Zemo karakteri The Falcon and the Winter Soldier’da da önemli bir role sahip olacak. Filmde karaktere hayat veren Daniel Brühl, dizi için bu karaktere bir kez daha hayat veriyor. Filmlerindeki rolünü yineleyecek olan bir diğer isim de Agent 13 olarak da bilinen Sharon Carter’a hayat veren Emily Van Camp.